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常用的CAN总线(上):报文帧
1. CAN总线是一种常用的串行通信协议,广泛应用于汽车、工业控制等领域。CAN总线的报文帧是CAN通信的基本单位,了解报文帧的结构和内容对于理解CAN总线的工作原理至关重要。
2. 报文帧的概述
CAN总线的报文帧由四个部分组成:起始位(SOF)、标识符(ID)、数据域(Data)和校验位(CRC)。起始位用于同步接收端和发送端的时钟,标识符用于区分不同的报文,数据域用于传输实际数据,校验位用于检测数据传输的正确性。
3. 报文帧的起始位(SOF)
起始位是CAN总线报文帧的第一个位,其值为低电平。起始位的作用是同步接收端和发送端的时钟,确保数据的正确传输。起始位的持续时间为一个位时间,即CAN总线的波特率。
4. 报文帧的标识符(ID)
标识符是CAN总线报文帧的第二个部分,用于区分不同的报文。标识符由11位或29位组成,分为标准标识符和扩展标识符。标准标识符由11位组成,扩展标识符由29位组成。标识符的不同取值对应不同的报文类型,如数据帧、远程帧等。
5. 报文帧的数据域(Data)
数据域是CAN总线报文帧的第三个部分,用于传输实际的数据。数据域的长度可以是0到8个字节,每个字节由8位组成。数据域的长度由报文帧的控制位决定,太阳城游戏控制位为0时表示数据域长度为0,为1时表示数据域长度为8。
6. 报文帧的校验位(CRC)
校验位是CAN总线报文帧的最后一个部分,用于检测数据传输的正确性。校验位的计算方法是将报文帧的数据域和标识符进行异或运算,得到一个16位的校验值。接收端在接收到报文帧后,将报文帧的数据域和标识符进行同样的异或运算,得到的校验值与接收到的校验位进行比较,如果相等则表示数据传输正确。
7. CAN总线的报文帧是CAN通信的基本单位,了解报文帧的结构和内容对于理解CAN总线的工作原理至关重要。报文帧由起始位、标识符、数据域和校验位组成,起始位用于同步接收端和发送端的时钟,标识符用于区分不同的报文,数据域用于传输实际数据,校验位用于检测数据传输的正确性。掌握报文帧的结构和内容,可以更好地理解CAN总线的工作原理,为CAN通信的应用和调试提供帮助。